Unidad 3 APLICACIONES

Construcción del vehículo evasor de obstáculos

Uno de los primeros trabajos que comenzaron a formalizar la dinámica de robots móviles es(Crowley, 1989) en el que se utilizan dispositivos ultra sónicos en el vehículo para su posicionamiento y orientación. En (Maes, 1990) se muestra un estudio del comportamiento de robots autónomos y se divide en construcción de mapas, exploración, transitar y evasión de obstáculos. En (Seng, 1997) se plantea como una de las mayores problemáticas de la navegación robótica la localización y se proponen los pasos claves para el diseño, calibración y modelado de autómatas.

Hay otros autores que refuerzan la evasión de objetos o desarrollo de trayectorias mediante técnicas de navegación como son: navegación inercial, compases magnéticos y triangulación. (Borenstein, 1997).(Betke, 1997) considera que el autómata puede reconocer marcas especificas en el medio por el cual se desplaza usando reconocimiento de patrones visuales. La localización robótica así como la evasión de obstáculos del autómata, ha llegado a ser uno de los problemas fundamentales en los robots móviles, y por ello, en (Fox, 1999) se presenta una versión de la localización Markov,en donde la idea principal es mantener una densidad de probabilidad sobre el espacio de todas las localizaciones posibles de un robot en su entorno.

El Vehículo Evasor de Obstáculos (VEO de aquí en adelante) obtiene información del medio por el cual transita a través de unos foto diodos y unas foto resistencias que actúan como sensores, estos sensores arrojan como resultado niveles de voltaje que varían en proporción directa con la proximidad al obstáculo, los niveles de voltaje después de pasar por un comparador de niveles se convierten en niveles digitales, los cuales determinan una dirección especifica al actuar como entradas en el bus de direcciones de una memoria RAM, la cual se ha cargado con un programa, que contiene instrucciones precisas para lograr la evasión de obstáculos, estas instrucciones que provienen del bus de datos de la memoria RAM, controlan directamente 2 dispositivos transistor izados conocidos como puentes H, los cuales interactúan directamente con los motores de dirección del vehículo, indicándoles la acción de giro y por tanto ejecutando los diferentes movimientos para los cuales se diseño VEO.

Es necesario por tal motivo presentar el programa que se cargo en la memoria RAM según (Catálogo,2010), lo cual representa el punto de partida para definir el alfabeto que se emplea para la descripción de la dinámica de VEO a través de autómatas finitos.En la figura 5 se puede observar la apariencia física del vehículo evasor de obstáculos.

Otros ejemplos

• Interruptor de luz

• Control de máquinas de bebidas

• Analizadores/generadores de palabras

• Control de las tareas de un robot

• Búsqueda y sustitución de palabras

• Tratamiento de masas de textos

• Analizadores léxicos de compiladores y traductores

• etc.

Máquina de bebidas:

1. Las bebidas cuestan 25 céntimos.

2. Monedas que admite la máquina:

1. De cuarto, 25 céntimos (Q).

2. Dimea, 10 céntimos (D).

3. Nickel, 5 céntimos (N).

3. La máquina acepta cualquier combinación

de monedas hasta 25 céntimos.

4. La máquina requiere la cantidad exacta.